Frýdecký zámek či spíše původně hrad, je nejstarší dochovanou frýdeckou památkou. Na vysokém ostrohu nad řekou Ostravicí nechal po roce 1327 těšínský kníže Kazimír I. z rodu Piastovců postavit gotický zeměpanský hrad, jehož úkolem bylo střežit hranici mezi Moravou a Slezskem. V roce 1434 v důsledku husitských válek byla těšínská knížata kvůli dluhům donucena dát hrad do zástavy. Vystřídalo se zde několik zástavních držitelů. Jedním z nich byl významný český a moravský šlechtic Jan z Pernštejna, který získal frýdecké panství do zástavy v roce 1545 a započal renesanční přestavbu zámku.
Dalšími významnými majiteli se stali bratři Matyáš a Jiří z Lohova, kteří frýdecké panství koupili v roce 1573. V roce 1581 prodal Jiří z Lohova panství olomouckému biskupovi Stanislavu Pavlovskému. Ten si je příliš dlouho neponechal a v roce 1584 prodává panství nejvyššímu krajskému soudci opavského knížectví Bartoloměji Bruntálskému z Vrbna. Ten držel frýdecké panství do roku 1604 a od roku 1606 až do své násilné smrti v roce 1620 jeho synovec Jan Bruntálský. Po jeho smrti spravovala panství vdova po Janovi Alžběta Sedlnická z Choltic. Bruntálští z Vrbna dokončili přestavbu gotického hradu na renesanční zámek. Na zámku přímo sídlili, a proto měli největší zájem na jeho modernizaci. Ani Frýdku se však nevyhnuly válečné události třicetileté války. Drancování se nevyhnulo ani zámku či panskému dvoru. Vzrůstající náklady a dluhy nakonec donutily Bruntálské z Vrbna k prodeji panství.
V roce 1636 ho od nich odkoupil hrabě Jiří III. z Oppersdorfu. K jeho nejvýznamnější stavebním raně barokním počinům patřila výstavba zámecké kaple sv. Barbory. Zámek získal celou řadu nových pokojů, salónů, reprezentačních sálů, byt pro hejtmana panství, v přízemí východního křídla místnosti pro kanceláře aj. Památkou na tyto přestavby jsou dva erby Jiřího III. z Oppersdorfu a jeho druhé ženy Estery Barbory z Meggau (jeden je nad průjezdní branou do zámku při vstupu z náměstí a druhý doplňuje zdivo západního křídla – viditelný z druhého nádvoří). Je mu připisováno také vystavění glorietu.
Po předčasné smrti dědice panství Matyáše Rudolfa zdědil zámek jeho bratr hrabě František Eusebius z Oppersdorfu (*1623 – †1691). Na práci svého otce navázal mimo jiné i ve stavebních aktivitách. Do nich zasáhl výraznou měrou požár města a zámku, který vypukl 12. dubna 1688 ve Frýdku a „obrátil jej v popel.“ František Eusebius nezahálel a po ničivém požáru se pustil do oprav a úprav zámku ve stylu vrcholného baroka. Nechal vystavět dnešní hlavní věž zámku. Byl rozšířen Rytířský sál, jehož strop byl o metr zvýšen. Sál byl přestavěn v duchu barokní symetrie a opatřen pískovcovým krbem, který byl ozdoben erbem Františka Eusebia a jeho druhé ženy Anny Zuzany Beesové, krb je datován rokem 1692, byl tedy dokončen až po smrti hraběte. Bylo dostavěno křídlo zámku navazující na hlavní bránu. Obnoven byl také interiér v kapli, ta byla znovu vysvěcena až v roce 1719. Pro kapli nechal pořídit nový hlavní oltář s obrazem sv. Barbory od neznámého malíře. Tento barokní oltář je ukázkovou řezbářskou prací, na bocích zdoben erby Františka Eusebia a jeho druhé ženy Anny Zuzany Beesové. Pravděpodobně byly ve stejné době zhotoveny dva boční oltáře, jeden zasvěcen sv. Floriánovi a druhý sv. Rodině. Ještě před požárem v roce 1687 pořídil pro kapli také ostatky sv. Severiny Aronské, panny a mučednice.
Hrabě František Eusebius odkázal frýdecké panství své ženě Anně Zuzaně, která jej přežila o osm let, po její smrti se v roce 1699 dědičkou Frýdku stala její dcera Marie Ludovika z Oppersdorfu, provdána za hraběte Karla Štěpána Pražmu z Bílkova. V roce 1708 se panství ujal jejich syn hrabě František Vilém Pražma (*1677 - †1731). Po jeho smrti v roce 1731 vedla správu panství až do roku 1746 vdova Karolina Františka Teresie, rozená z Almesloe (*1706 – †1770). V roce 1746 převzal panství jejich syn Jan Nepomuk hrabě Pražma (*1726) až do roku 1797. Toto období je považováno za období kulturního a společenského rozmachu panství a obdobím vystavění mariánského poutního kostela Navštívení Panny Marie. Pražmové se zasloužili i o mnohé úpravy zámku. Hraběti Františkovi Vilémovi je přičítáno obnovení sanktusové věže zámecké kaple a její opatření zvonem, který je zasvěcen sv. Barboře, patronce kaple, a sv. Františkovi Xaverskému, jeho patronovi. V tomto období bylo pořízeno nové hlavní schodiště do prvního patra, byla vestavěna arkádová chodba ad.
V roce 1797 prodal Jan Nepomuk hrabě Pražma frýdecké panství dceři císařovny Marie Terezie arcivévodkyni rakouské a vévodkyni těšínské Marii Kristýně Habsburské a jejímu manželovi těšínskému vévodovi a německému princi Albertu Sasko-Těšínskému. V roce 1822 pak adoptivní syn Marie Kristýny rakouský arcivévoda a těšínský kníže Karel Ludvík zdědil frýdecké panství. Po něm získal panství jeho nejstarší syn arcivévoda rakouský a těšínský kníže Albrecht Fridrich Rakousko-Těšínský. Posledním majitelem frýdeckého panství a zároveň posledním držitelem těšínského knížectví se v roce 1895 stal arcivévoda rakouský Fridrich (Bedřich) Rakousko-Těšínský.
V období, kdy Frýdek vlastnili Habsburkové, přestal být zámek znovu rezidencí, kde sídlili jeho majitelé, nacházela se zde pouze správa panství. Zámku byla stále věnována pozornost, neboť sloužil jako reprezentativní sídlo a musel být připraven na případnou návštěvu knížete. Na dnešní podobě zámku se nejvíce odrazila novodobá přestavba z přelomu 19. a 20. století. Zámek byl modernizován i po stránce technické, došlo k jeho elektrifikaci a k postavení několika žumpových toalet.
Po vzniku československého státu v roce 1918 byl frýdecký zámek zestátněn a nějakou dobu byl v tzv. nucené správě. V roce 1923 sem bylo přemístěno ředitelství státních lesů a statků, v některých částech zámku byly zřízeny dokonce byty, sociální zařízení a kanceláře.